לכבוד מו"ר שלום וברכה,

רבנו כותב בפרק כא מהלכות איסורי ביאה:
הלכה ו
המחבק אחת מן העריות שאין לבו של אדם נוקפו עליהן או שנשק לאחת מהן כגון אחותו הגדולה ואחות אמו וכיוצא בהן אע"פ שאין שם תאוה ולא הנאה כלל הרי זה מגונה ביותר ודבר אסור הוא ומעשה טפשים הוא, שאין קריבין לערוה כלל בין גדולה בין קטנה חוץ מהאם לבנה והאב לבתו. 
  הלכה ז
כיצד מותר האב לחבק בתו ולנשקה ותישן עמו בקרוב בשר, וכן האם עם בנה כל זמן שהם קטנים, הגדילו ונעשה הבן גדול והבת גדולה עד שיהיו שדים נכונו ושערך צמח זה ישן בכסותו והיא ישנה בכסותה, ואם היתה הבת בושה לעמוד לפני אביה ערומה או שנישאת, וכן אם האם בושה לעמוד בפני בנה ערומה ואע"פ שהן קטנים משהגיעו להכלם מהן אין ישנים עמהם אלא בכסותן.

לכאורה משמע מכאן שלאחר שגדל הבן אסור לו לחבק ולנשק את אמו, וכן לאחר שגדלה הבת אסור לה לחבק את אביה.
וכן משמע מכאן שאין שום היתר לנכד לחבק את סבתו ולנכדה לחבק את סבא שלה שהרי הם ערוה זה על זה.
האם אכן כך הדבר הלכה למעשה? וכיצד יסבירו זאת בני התורה הנוהגים היתר בדברים אלו?